一、简介

数控车床随着工业4.0的开展，生产自动化的发展趋势，我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件渐渐由人工向机械自动化转变，解决了人工上下料上的劳动强度大，效率低，以及人工操作的危险性。为了提高工作效率,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代机械行业自动化生产的要求,针对具体生产工艺,结合机床的实际结构，数控车床上下料机械手应运而生。

二、工艺要求

通过数控车床上下料机械手，将多个料盘上的代加工物件，按照规定的顺序依次上料、卸料，与数控车床配合，完成客户的加工要求。

三、方案

该控制系统主要采用浩研人机界面HY700LK，PLC主机使用YLX3V-3624MT，MODBUS通讯采用PLC的COM2与伺服通讯，伺服采用xx值编码器，使设备无需上下电归零操作。

简要方案如下：通过PLC程序，与数控车床的完成、启动信号配合，两轴的xx定位，控制机械上上下料，达到安全高效，通过伺服通讯，读取xx值编码器数值与PLC形成闭环控制，使轴间移动xx，减小误差。

 四、程序简要介绍 

HMI程序：

主画面：该画面主要监控系统的当前运行状态，动画显示，以及加工数量、位置等。

料盘画面：该系统支持多个料盘，方便用户换盘，支持料盘的规格设定。

PLC部分程序：

伺服移动程序

伺服通讯计算程序

五、工程总结

1、数控车床上下料机械手重点在于料盘切换，料位切换，程序暂停等细节上的工作。

2、伺服闭环控制，根据编码器的反馈校正当前位置。